机器人从哪里来,世界科技全景百卷书

日期:2019-08-23编辑作者:现代文学

  前苏联也曾用机器人代替宇航员,对月球作了很多探测工作。1970年11月10日,前苏联发射了“月球17号”飞船,上面带有一台叫“月球无人探测器1号”的机器人。这个机器人在月球表面一个“雨海”的地方着陆。这台机器人外形像一个带盖的大盆,体重756千克,身长3.2米,宽1.6米,用摄像机当“眼睛”。人在远离月球38万公里的地球上的指挥中心里发号施令,通过无线电波指挥这台机器人动作。它用轮子在月球表面上跑来跑去。在11个月里,它拍摄了200多张全景照片,2万多张局部照片,并分析了土壤成份,记录了月球表面温度从 140℃降到-140℃的变化。它为研究月球立下功劳。

  1963年,美国机器和铸造公司(AMF)制出产业机器人。从这一年开始,又出现了为机器人配备各种手臂的设计。

  目前,机器人的研制正向进一步模拟人的部分智能和感觉的方向发展。

  1784年,瓦特设计出蒸汽机的离心调速器,蒸汽从此就成为驱动机床、机器和机械转动的主要能源。现在,机械师们用发动机,他们也会借助各个独立环节构成的传输网络,将轴旋转变成操作机械的任何一种复杂运动。他们开始制作更多这样的机器,这些机器用它们的机械手能在许多劳动过程中模仿人的各种动作。机械师们也能通过自动机向各种部件传达指令。他们使用的是八音盒磁鼓上的双头螺杆、穿孔的硬纸带和带小凸轮的小轴,这便是自动机的工作程序。但这种程序很原始,是固定的,对外部环境不能做出任何反应。自动机研究者的创造性活动带来了许多好处。这种创造性活动在各地普遍开始转人机器生产——即工业革命,帮助人们找到并在实践中检验发展了机械制造及自动机原理的基本数学手段和技术手段。

  再从智力方面看,人从婴儿生下来后,经过相当长的时间才长成人,其中经历了许许多多事情,学会了许许多多的本领,有科技知识,有社会知识,有待人接物、处世人情等等。而机器人“生”下来就是工作,尽管可以给他灌输许多信息,但在全面性和复杂性上仍无法与人相比。

  看到机械师们的成就,思想家们便跑到自动化的田野上来收获丰收的果实了。法国著名哲学家笛卡尔有一个时期迷上了自动玩意儿,甚至还制作出一个取名法尘西那娜的机械女人。1637年,他写道:“有一天,人类将制造出一帮举止与人一样,但却没有灵魂的机械来。”他最先提出模仿动物的机械设想:丝毫不用奇怪,人类凭艺术能够创造出各种各样的自动机来,但动物身上有众多的骨、肉、动脉、静脉等等器官,这些自动机使用的部件却不多。于是,科学家们就试图将力学的某些规律用来解释发生在动物体中的现象——从机械得到的启示。

  机器人的种类

  在研制人工肢体过程中,研究传动、操纵和控制系统取得的大量成果,对机器人学作出了巨大贡献。这种建造人工手臂的设计构思,后来被用于遥控机械手以及机器人的机械手的设计之中。

  1991年,南朝鲜开发出家庭服务机器人。它能够绕着房子运动,检查是否有不速之客闯入,或者检查是否会发生火灾。发现有异常现象,它会自动通知警察局或者消防中心。在巡逻中,它不会撞到障碍物上,也不会掉到阶梯下面去。

  美国第一个登上月球和火星的机器就是一种远程传感器,它为宇航员登上月球提供了可靠的球面环境信息。然而,在人类操作者和远程操作器之间传递信息所需的时间滞后却成了一个问题。即使对登月舱而言,时间滞后也显得过长,以致某些本来可以进行的试验也无法完成。纵然是1.3秒的滞后也会给操作者带来困难和失控,所以有必要扩充计算机用量。例如让宇宙飞船具备当其陷入绝境时能够自动停止飞行的性能。这就需给遥控装置增设计算机与传感器,从而实现所需要的“现场反射”能力。

  4月11日,宇航员范霍夫坦和纳尔逊花了3个多小时,对这颗抓回的卫星进行了检查,并且把它修好了。4月12日,又由哈特用机械手把卫星放回了飞行轨道。机械手帮助人把这颗已经3年不能对准太阳,在空间空转的卫星回收回来,修理好了。

  1952年,美国国际商用机器公司 (IBM)的新型计算机问世,宣告了计算机时代的到来。1956年,数控机床出现了。这种机床采取脱机编程方式,用穿孔纸带存储对机床的指令。穿孔带上的指令读入机床后,即可执行程序操作。1959年,美国制造了第一台商品工业机器人,这是一台用凸轮和限位开关控制的提卸装置。1961年,美国又生产了第一台伺服控制工业机器人。同年,塑料及电子方面的工作成就又把假肢技术推进了一步,在美国林肯实验室里,人们把一个装有触觉传感器的远程操作器的从手同一个计算机联接起来。这个早期试图联接计算机和机械手的探讨为后来的机器人的发展铺平了道路。

  还有一些搬运机器人,在高温、有臭味、有粉尘的环境中搬取钢铁、塑料、玻璃等制品。工业机器人中还包括焊接机器人、喷漆机器人等等。

  此时,工业中出现了一些用以制作形状复杂的零件的复杂机械机床。18世纪20年代,俄国发明家研制出能沿着被加工零件移动车刀的自动刀架。他还设计了一种变速齿轮来加工大型螺杆的车床。1765年,俄国机械师波尔祖诺夫发明了自动保持水位的浮子形锅炉供水控制器。

  这是因为,离地球数十公里的高空以外,几乎就是真空了,没有氧气,当然也没有水,没有食物了。在太空飞行的宇宙航行员要穿宇航服,由地面带去的罐头食品,时间一长则吃腻了,要用运输航天飞机特地送去新鲜食物。为保证宇航员在太空正常活动,每天每人要花费50~100万美元,实在耗费太大了。

  对于现代工业机器人祖先们的故事,常常带有浓厚的神话传奇色彩。这与其说是在记载事实,不如说是人类的一种美妙幻想。关于机器人的“可靠”的记载,最初出现在著名的荷马史诗《伊利亚特》里。荷马在这部史诗中描绘了一个黄金做成的女人帮助炼铁神赫淮斯托斯的故事。我们发现这个女人的“后裔”——机器人正在现代工业的锻压生产中起着的积极的作用。人类掌握了“水落”和“风吹”造成的动能以后,才真正感觉到了本身能动的机器“助手”的可爱之处,于是开始生产大量的机械。19世纪创造了人类最忠实的助手,工业生产的伴侣——车床。

  开发宇宙要经过漫长的道路,不过,在未来近20多年时间,即到21世纪初期,有可能建立永久的近地轨道站和月球基地。

  电的时代来到了。电动机和直流发电机出现之后,电为生产的自动化提供了新的可能性。1830年,俄国科学家希林格发明了磁电式继电器——电动机的主要部件之一。1872年奇科列地在第一届莫斯科综合技术展览会上首次展出了电动缝纫机。1895年,阿波斯托—别尔季切夫斯基和弗赖登贝格制造了世界上第一座电话自动交换台。20世纪初发明了电压调节器之后,电能在生产中便开始大显身手。电动机驱动机床,使自动机获得新生。20世纪30年代,出现了更多组合机器,40年代完备的组合机床自动生产线问世了。40年代末出现了智能增加器 (电子计算机)和控制论。这使工业自动化的另一表现——包括工业机器人在内的许多电子自动机的出现成为可能。

  1984年美国“挑战者”号航天飞机飞入太空,并带了一个长15米,价值1亿多美元的“加拿大”机械手。为什么带这样的一个价格昂贵的机械手呢?原来计划用这个机械手把已经失灵的“太阳峰年”卫星抓回来,以便修理好。

  到了1675年,最早的摆钟由荷兰发明家许伊根斯制造出来了。

  1983年1月11日下午,北京钢铁学院召开了研究制造工业机器人的技术论证会,审查余达太提出的申请报告。他们提出的制造方案是采用关节式结构,这是80年代国际上比较流行的结构形式。因为关节式机器人优点多,它在各个方向都可灵活地高速动作,并且手腕到达空间某一个点可以有多种方法,工作空间也大。但是,也有大困难:关节机器人有肩、肘、手腕,以及整个手臂转动,每个转动都要一个电机加上减速机构。为了机械手手指能拿动一定重物,并有一定运动的速度和加速度,而且运动中不发生颤抖,定位准确,就要求大臂、小臂、腕子有一定质量,这样驱动各关节的电动机就要大些。肘关节及腕关节电动机不宜直接放在各个关节处,而是放在机身附近,这样才能保证小臂及腕子不太重,可以省些“力气”。但是,它又要解决电动机与关节之间用拉杆和链条传动问题,传动效率也低,所以也有很大难题要解决。当时还很少用直接驱动的力矩马达,所以设计传动机构要求精确分析计算,找到最好的方案。

  机械手的下一个重大进步是有了通讯设备。这种被称为“远程操作器”的装置终于使外层空间遥控机械手出现了。喷气发动机的实验人员根据美国国家宇航局空间实验的需要,在探索制造一种灵巧且通用的机器的过程中,对远程操作器的内容作了巨大的扩展。他们认为,这种机器必须对极远距离提供精确的控制。他们最后制造了一种装置,控制者可借控制器和显示器的帮助对其发布指令。此设备可安装在一个遥远的环境中,有执行指令的致动器和反馈信息的传感器。这种传感器可以是电视机,也可以是有听觉、触觉的东西。人和设备之间的距离可以很近,也可以很远。

  过去,机器人在宇宙空间曾显示过不凡的身手。将来机器人在开发宇宙空间中,会更有用武之地。

  1946年,伯格塔按照美国的第一颗原子弹试验计划——曼哈顿计划的要求,改进了雷·哥茨的设计。1949年,机械手能够反馈信息,取得巨大的进步。这样,从手所承受的撞击力通过反推主手而传递给操作者,使他“感知”手与障碍物的碰撞,从而实施更佳的控制。后来,用电气联结取代机械联结,是机械手又一重大进步。这样用变阻器检验主关节的运动,并将所得的信号传给伺服马达,由马达驱动机械手关节。

  机器人是模拟人的四肢动作和部分感觉与思维能力的机械装置,它是用电器元件或电子仪器控制,通过液压传动元件操纵杠杆机构,实现预期目的。

  17~18世纪,人们向三个方向作了探索。第一个方向是以天才数学家欧勒和贝奴利为代表用力学定律来解释某些生理现象的探索;第二个方向,是以法国医生、哲学家梅特里为代表的,他于1747年发表的著名的论文《人是机器》所表现的思索:人是机器,是一种更复杂的机器,如果有足够的条件,人可以用工具制造出这种机器来;第三个方向是机械发明家将头脑里的想法付诸实践。其中法国发明家和工程师服岗松 (1709~1782)所制作的一些完美的自动机最为著名。他因此被选进了法兰西科学院。在他的杰作中,有一个牧童会吹笛子。牧童吹笛子的时候,服岗松亲自铃鼓伴奏。这个牧童身高170厘米,会吹12首曲子。服岗松还制造了另一个玩意儿:一个机械人左手持木笛吹奏,右手击铃鼓。他设计最为完美的是一只鸭子。这只鸭子由上千个自动零件组成,它几乎会做鸭子所有的动作,如凫水、扎猛于、扑打水面、啄食,甚至借助于藏在体内的化学物质完成通常的消化过程。大诗人歌德曾见过这玩意儿,并且记在日记里。1738年,服岗松将其展览于巴黎。

  1876年林德完成了世界上第一台制冷机,利用了液氨。氨可以在制冷机里反复使用,加压使氨气变成液体,蒸发得到低温,再压缩成流体反复使用。

  16世纪,人们开始研制假肢。这是因为传动与控制机原理的重大发展,达到使用者能够借助于机械手指和拇指,自如地完成诸如抓、握之类的简单动作。本世纪,人们又研制了电力驱动人工手,它借助于来自使用者断肢神经末梢的电脉冲,经放大后传输给假手以驱动其动作。这种人工手在本世纪60年代发生那场由于人工服用查里多米德镇静药带来的灾难之前,一直十分兴旺。服用这种镇静药使胎儿畸形,残废者生来肢体不全或萎缩,亦无神经末梢可与标准假肢的电极相联便无法使用假肢。于是,借助于压缩空气驱动内部活塞而动作的假肢应运而生。这类假肢能感应肌肉收缩时的隆起和硬度,其最新成就是应推肌电手臂的产生。此类假肢可由电机或压缩空气驱传,亦可靠拾取传至肌肉内的电脉冲来驱动。其金属线电极要埋入肌肉,用以拾取电动势。当肌肉将要收缩时,电极便拾取此信号并放大,使患者能够用与控制真手一样的脉冲去控制假肢。

  家用机器人的各种各样的本领和运用真是说不完的。但是可以这样说:

  第一只主—从机械手是雷·哥茨等人于1944年在美国国家实验室中研制的。在这个系统中,热室内外的主—从手之间由机械联结。操作者直接操纵主手,使之运动,从而驱动从手运动。然而,这种机械手联动时,常常只能使从手做出笨拙而困难的动作,因为操作者无法感知从手与障碍物或对象的碰撞。

  美国60年代初制造出来了两种机器人,这本来是一件划时代的大事。但是,很可惜当时并未引起国内的重视,也并没有得到国际上的青睐。这是因为当时的机器人造价很贵,安装费用也高,再加上质量不好,每星期要出一次故障(无故障时间只有10O~150小时),定位精度只能达到几毫米,所以收益很差,人们都不敢买它,只有一些喜欢新奇的企业家才定购机器人去试试。当时制造工业机器人的厂家只好在各种场合进行宣传,作广告,到处进行表演。政府没有采取积极扶植的政策,所以发展很慢。

  机械人,是发条时期的反映。正如伟大的哲学家马克思所说的:“正是钟表的发条使人类产生了把自动机应用到生产上的想法。”

  搬“大山”就要付出艰辛的劳动!为了尽快尽好地设计出机器人,在1983年炎热的夏天,他们在“三大火炉”之一的南京的一家招待所里整整苦战了一个月,拿出了最初设计图纸。

  仅美国而言,在短短的二十几年内,机器人的拥有量就从0增加到6000台。如小河奔腾汇入大江,机械、电气和工业技术的高度发展与融合,终于形成了现代化的工业机器人群体。由于智能机器人的发展将赋予这类机器更为广泛的通用性和超人的功能,今后机器人的拥有量会以惊人的速度持续增长。科学终于把古人的幻想变为现实。可以有把握地推测,机器人在未来的发展,将超出我们的想象。计算机正在逐年地向小型、新颖和廉价方向发展。随着时间的推移,机器人会不会也走这条路呢?现在,电子学、计算机、控制和能源系统方面的新成果将为机器人的设计提供更为有效的手段。专用机器人在机械工程方面的应用将是永无止境的。机器人将在人类认识自然、改造自然的斗争中发挥巨大的作用。

  在作血管成形手术时,为了清除血管壁上的硬化瘢块,就必须在病人的动脉中放进一个小气球,并在气球后面拴上一台微型机器——压力传感器,以便及时地告诉医生清除瘢块的进展情况。如果将微型机器注入脑血栓患者的被阻塞动脉内,就可以完成动脉的清通,接好被切断的神经,使脑血栓患者获得康复呢!

  总之,早期机械人的操作机构是相当简单的,它们的运动必须由人来控制。后来,在这些操作机构上增添了计算机控制,扩展了它们的功能,计算机成为这类机械人“机身”的“大脑”。计算机和机械手技术的共同发展,最终实现了能满足许多困难工作所需的精确运动。但今天的遥控机械手依然很重要,因为有些工作完全可以自动操作,但有的工作人参与部分操作。另外,对于某些工作很难由人进行全部操作,还需要复杂的控制站。

  “你真的会煮咖啡、烧洗澡水吗?”

  传说归传说,到16世纪时,装有发条的钟出现了。这个发条传动装置是德国钟表匠海因莱因发明的,钟的内部头一次运用了后来广泛应用于各种自动机的原理和某些机械。此时,还传说供职于西班牙的工程师胡阿涅洛·塔里阿诺,为查理王制造了小巧精致的自动机械——会击剑的玩具士兵和会弹琴的机械牧女。

  “英雄”Ⅰ号说:“真实讲,我现在还不会擦窗子,嘻嘻。”

  技术在昂首阔步地向前走着,在纺织业、金属加工业、采矿业和其他工业部门,到处都在实行机械化。

  余达太是一位具有雄心的年轻人。他看到了自己国家在机器人技术上的差距,也触动了炎黄子孙的自尊心。三年苦读,13门功课全部获得“优等”,获得工学硕士学位,并进入日本安川电机公司机器人研究室实习。这家公司是世界上一家著名的机器人制造公司。

  这里再强调一下关于假肢器官方面的进步 (前面已谈到一些)。假肢器官方面的研究对于现代机器人的发展相当重要。为设计人工肢体,科学家必须研究能使我们运动和工作的人体结构学,这也引导机械设计师们去思考人的胳膊、手和手指是如何配合完成动作的。这方面的例子在前文也举过一些,现在再略举几例。也有人认为,关于假肢的早期事例见于公元前 500年Herodotus的记载。他述说了一个俘虏为挣脱其脚镣,从脚腕处割断自己的脚,而后设计了一只木制的脚来代替的事儿。大约公元前218年的第二次罗迦战争中,一位名叫Marcus Sergius的罗马将军失掉了一只右手。据说后来人们为他装了一只铁制假手,打起仗来相当有力。因此,战争的伤残推动人们去发展更为精致的假肢以代替残缺的肢体。16世纪初 Gotz VonBerlichingen就用一只可以动作的机械手来取代他在战争中失去的手。

  机器人的另一处应用领域是在军事方面。美国、德国等先进国家先后研制了几十种不同型号的军用机器人。1991年海湾战争中,参加沙漠风暴行动的美国安全爆炸物机器人,英国的“手推车”supet地雷处理机器人均立下了汗马功劳。美国陆军部计划到2000年研制出用于前线修车、排雷、运送弹药和粮食以及为步兵导向的机器人。最宏伟的计划是有的国家要建立一支机器人舰队,到那时,实现无人指挥的全自动舰艇将问世,舰上的机器人甚至可根据实际情况制订作战计划。

  “自动”开启。亚历山大城的赫龙和希腊时代的其他机械师们制作的雕塑,常常成为迷信祭祀的偶像。用现在的说法,模仿或模拟活物的最早的自动机之一,大概是在公元前400年左右,由古希腊哲学家柏拉图的朋友创制的。这个人叫阿尔希塔斯,传说他制作的木头鸽子竟然飞起来了。在中国的春秋战国时期,传说鲁班也制作出会飞的木鸟。

  日本松下公司在1989年开始出售美食家机器人。这种机器人身价是150万日元。它能向您介绍 300多种美味佳肴的烹调方法。当您靠机器人提高了烹调技术时,您就会想请朋友到家来美餐一顿,显显你的手艺。这种机器人还可以告诉您冰箱里有什么东西,用这些东西可以做什么菜。它还能计算每餐的热量卡路里是多少,为家庭主妇当参谋,准备每餐的食物。

  人类的梦想

  “专家系统”。这种机器人通过电脑工作,可以取代一个或几个专家在高科技领域中从事科研工作。也就是说,随着科学技术的发展,将会有更先进、更聪明的第六代、第七代……机器人问世。尽管到目前为止,机器人在某些方面已比人强,如计算速度、记忆量、力量,适应恶劣环境等,但从总体上全面衡量,机器人仍比人类差得远呢。但是,未来的机器人会不会超过人类,成为真正的“超人”呢?美国不少科幻小说、电影中大肆渲染了未来的机器人胜过人类、甚至企图控制人类的情节,助长了一些人对这个问题的担忧。在科学界内,就此问题也众说纷纭,暂时无法统一。

  其他发明家集中力量研制了模仿人的动作的一种自动机。有些记载流传到我们手里,其可靠性会引起人们的怀疑。例如,有记载说,早在13世纪,雷根斯堡市大主教阿尔斯·马格努斯有一个机械“卫士”在其教堂中的卧室门口站岗。这个“卫士”是由蜂蜡、木头、金属以及皮革制成的。传说在大主教没请客人进屋之前,他会向客人致敬,打听客人来意,跟客人开玩笑。有一天,主教的弟子、青年哲学家托马斯·阿奎那向这个“卫士”提出了一些哲学难题,“卫士”答不出来,恼火万分,竟找了根棍子将阿奎那痛打一顿。

  “英雄”Ⅰ号说:“我能检测出8英尺以外的动作和光亮。我还会用手捡东西。不是自己吹牛,我能为小孩了做许许多多的事情呢。”

  此时把计算机的功能引进机器已成为可能,所以一些著名科学家便设想将计算机的智能同机器的机械功能结合起来。沙能便是这些科学家中的一员。1952年,他发明了一只机械鼠,它可以学会做迷宫游戏。

  机器人在开发月球中可以完成许许多多的事情:摄像机器人把拍摄到的图像送到空中居住区内,或通过卫星送回地球;基建机器人完成铲挖任务,或进行熔炼等作业;作业机器人用手爪完成装设管子或电线工作,抓取各种物件;维修机器人能自己修好发生故障的机器;生产机器人进行各种生产,特别是药物生产和半导体器件的生产,因为在太空中生产的药品和半导体器件的“纯度”比地球上生产的要高上好多倍。

  下面,我们将总结一下机器人学近代史中的重要事件。大家都知道,20世纪40年代,第二次世界大战促成了美国、英国、前苏联等国政府和企业、科研单位前所未有的紧密合作,其成果也令人惊叹。这是历史发展的一个辉煌时期,因为正是这些合作,发明了现代通讯技术、雷达、声纳、汽车、飞机和船舶,或者使它们有了重大进步。更令人惊叹不已的是,计算机和原子弹出现了。

  还有一些进行海洋勘探和开发的水下机器人,探测宇宙的太空机器人,在矿井下采煤的采掘机器人等也属于这一类。

  顺便提一下,第一个“工业机器人”是服岗松制造的机械驴。这个驴能以真正的驴所不具有的优雅动作在普通织布机上织布。为什么做成驴形呢?原来,服岗松1742年打算制作一台自动织布机,里昂的纺织工人们知道后,害怕因此失业,便狠狠揍了这个发明家一顿。发明家一生气,便制造了一个能在普通织布机上织布的机械驴。

  “哈罗,请允许我自我介绍一下,我叫‘英雄’,”机器人主动向记者打招呼,并且学会了讲奉承话:“你长得真迷人啊!你的愿望就是给我的命令。”

  干危险工作和作为玩具用的机器人发展最快,最早使用遥控机械手的一个领域便是搬移放射性物质。本世纪40年代,应研究工作需要,建立了保存放射性元素的屏蔽间“热室”,放射性物资置于铅制容器内,可以安全地储存和运输。但在热室内如何搬动这些材料供使用却成了一个难题。因为材料对人体有害,需要用某种无须人类直接接触材料的方法进行搬运,这就导致

  日本松下电器公司负责人谷井前不久说:“不久,公司将出售家庭用的和商用的自动清洁机器人。”

  机器人的近代演变

云顶娱乐 ,  现在的电冰箱用的工作物质是氟里昂,这种物质对大气有污染,所以科学家正在寻找更好的代用品。除了用蒸发的办法制冷以外,还有许多其他的方法。例如使用半导体器件,磁性元件及声学的方法都能达到致冷的效果,这些新型的冰箱正在研究之中,无氟冰箱已经进入家用。

  我们还是来谈谈那些制造人类机械的创造家吧。1774年,瑞士钟表匠皮埃尔·德罗和他的儿子制造了机械记事器、机械画师和机械女乐师。这些机械人受到了人们的注意,可是,宗教裁判所却指控他们犯了妖术罪,将他们关进了监狱,还没收了这些机械人。一般认为,机器人“antros”这个词是亨利·德罗(皮埃尔·德罗之子)的名和姓的原文头几个字母拼起来的。但这完全是巧合。这个词源于希腊文的“antros”一词,该词表示“男人”的意思,跟表示“人”的“antrop。”一词词根相同,所以,“antros”一词也表示“像人的”这个意思。

  更令人惊叹的是,日本东京大学中岛尚正教授等人研制出来的超微发动机,汽缸容积只有0.11毫升,它是利用电热器加热,通过气体体积的变化来推动活塞作上下运动的。这种超微发动机用作超微机器人的动力源,是再合适不过了。

  “主—从”机械手的发展。在这个系统中,处在放射环境中的“从”机械手模拟热室外面的“主”机械手而运动。

  人的大脑具有对周围任何环境包括特殊情况的高度适应能力,它的反应极其灵敏。尤其是遇到新的情况,它能迅速分析,作出判断。而机器人的电脑却无法以灵活来应付千变万化。它只能根据人们事先给它的程序来作出相应的反应,一旦超出这个程序的范围,它就束手无策了。因此,在创造性思维和不断通过实践学习、提高等方面,机器人与人类有实着实质性的差距。

  在此期间,其他国家 (特别是日本)也认识到工业机器人的重要性。从1968年开始,日本的机器人制造业取得了惊人的进步。

  随着社会的发展,生活水平提高,许多家庭需要雇个佣人来帮忙做家务,而佣人却又难找,怎么办?还是用家务机器人吧!

  我们还是以登月试验中的控制问题为例。如果登月舱即将掉进月球上的一个火山口(月球表面布满火山口),而传达停止指令的时间过长,登月舱就可能来不及止步而陷入火山口。为解决这个问题,加州的喷气发动机实验室的科学家们为他们的远程操作器设计出“现场反射”或自律反应环节,这在机器人发展史上是一大进步。正如人类行路时所需的反应多来自脊髓神经的现场反射、而非来自大脑一样,今天智能机器人方面的很多工作就是企图在机器中建立这类现场反应 (反射)。由于科技的不断进步,进一步增设了声控传感器,使得今天的远程操作进一步发展了,比如,采用了移动底盘、双臂、力反馈、声反馈、立体视觉、计算机控制和声指令等。

  当时,美国的一些大公司已经在运用照相技术来翻拍和复制文件,然而这种办法操作复杂,成本又高,很难普及使用。卡尔森就悄悄对公司的照相复制设备进行改进,摸索出一套简便实用的新方法,受到了经理的赞扬。但他对此并不满足,想发明一种更快捷的办法,即把要复制的文件塞进机器里,一按电钮,就能得到一模一样的副本。如果能造出这样的机器,那该多好啊!卡尔森心里盘算着。

  3力举超过100磅重的物体,并可追踪在装配线上的工件。

  能否造一张“无限长”的纸呢?一个幻想在他的脑海中升起。能否用连续化的生产来代替这间些歇式的操作?另一个问号又冒出来了。经过5年的努力奋斗,1798年,罗贝尔终于制作了一个环形的“无端网带”,这就是长网造纸机的“胎儿”。纸浆流入网带上,随着手轮的摇动,洁白的纸页就不断地抄造出来。遂而申报了专利。

  1940~1942年,美国哈佛大学制成了第一个自动控制器。1943~1948年,宾夕法尼亚大学建造了第一台电子计算机。它完全不像今天我们看到的计算机那么精致,而是装满整整一个房间的硬件,因此它在很多方面的应用极不方便。在这个时候 (1948),贝尔电话实验室发明了晶体管。同一年,英国剑桥大学制成第一台可储存程序的计算机。

  真如搬山一样,在短时间内要学习掌握必要的机器人方面的理论知识,特别是,要弄懂没有任何说明的“软件资料”,这真好比读天书。当年,日本人把这些资料交给余达太时,曾意味深长地说:“这是天书一本,你拿回去,也看不懂。”——他们一边学日语,一边读天书,就是要把它弄懂,弄出个名堂来。

  每一种设想和技术都有其孕育发展期,机器人技术也不例外。远在公元前7~8千年的新石器时代,人类就开始使用最早的工具在石器上打眼。到公元前3~4千年,出现了环形陶器,它是所有现代旋床和立式车床的远祖。公元前二世纪出现了漏壶:水从容器中滴漏出来漂起浮标,浮标在直立的刻盘上指示时辰。它的发明者是亚历山大城的机械师克特西比。在古希腊罗马时期,原始机器人则是以活雕像和各种“神奇”的机器的形态存在:只要往石雕的狮身鹰头张开的大嘴里扔进八枚硬币,“圣水”便会自动从石兽的眼睛里流出来。祭司在庙宇前点燃圣火,庙宇的大门便会按照现代工程师的说法

  记者接着说:“这一切都给我留下了深刻的印象。但是,你到底会做哪些实用的事情呢?”

  1969年,美通用电气(GE)公司为美陆军建造的实验行走车是机器人一项非同凡响的发展。其控制难度实非人力所能及,从而促进了自动控制研究的深入发展。该行走车的四腿装置所要求的为数极多的自由度是控制的主要课题。同年波士顿机械臂出现了。第二年又有斯坦福机械臂问世,后来还装备了摄像机和计算机控制器。而且,随着这些机械被用作机器人的操作机构,机器人学开始取得若干重大进展。1970年,美国第一次全国性的机器人学术会议召开。1971年,日本成立工业机器人协会以推动机器人的应用。随后推出第一台计算机控制机器人。它被誉为“未来工具”,即T型的机器人,可

  在“魔棒”的启发下,卡尔森找来许多静电学方面的书籍学起来。他起早贪黑地学习着,甚至在乘坐地铁时还在思考:怎样才能使图形和文字从一张纸上传到另一张纸上去呢?

  小家伙一看很高兴,对它提出问题:“你会说话?”

  第一次由航天飞机指令长克里平操纵机械手去“捉”卫星。因为卫星的自转速度太快,机械手老是抓不住它。

  第二天詹姆斯来到了夸尼科商场,他看见了穿着塑料衣服的“格莱图”。原来这是一种机器人,詹姆斯摸了摸它的手,机器人就主动与他谈了起来。

  至于近年来新开发的智能型机器人,它的记忆力 (储存的信息容量)可等于常人的几百万至几千万倍,计算、思维速度更是快得令人叹为观止。在这个意义上说,智能型机器人比人更“聪明”。

  记者又问:“成年人是否也像孩子们一样地喜爱你呢?”

  “英雄”Ⅰ号答道:“是的,有些人要我洗碗、倒垃圾。”它话题一转,说道,“据说,人所以喜欢进行创造并且有创造性,是因为人的身上有点儿上帝的智慧。同样,在我们机器人身上也有点儿人类的智慧。”

  日本制造月球车,专门用于勘探月球高纬度地带。这一月球车是用铝合金及碳纤维特强材料制成的,很轻。这一机器人也是遥控的,由地面控制。不过它还有自动驾驶操纵程序,当它与地面联系中断时,可以由其程序识别周围地形,用图像处理技术分析地形,确定自己的位置,进行自动行走。它的机械臂可以搜索月球表面,这一月球车已和世人见面,预计2000年,它将到月球上去工作。

  是不是可以绕过“软件资料”这个拦路虎呢?不能,因为这个机器人有五个自由度,也就是有五个独立运动,也就是说,它有五个关节,每个关节有一个电动机。为了机器人手爪在空间走二条曲线,人“教”它时,常常是反映手爪 (也叫操作器)在空间应走过的几个点告诉它。其他各点(有很多很多点才能连成一条光滑的曲线)要由机器人电脑来计算。更难的是,要把手爪空间的点,变成各关节应当怎么运动的数据,还要由电脑算出各关节抬举多大角度,速度该多大?这是很难的“空间机构运动学”问题。还有呢,机器人各关节是由电动机驱动的,每个电动机加上多大信号进行控制,才会使各关节运动得恰到好处呢?这要进行所谓的“动力学”计算,要考虑各杆呀、件呀的质量、长度、运动速度、加速度、摩擦力等许多因素,算起来相当复杂。另外,还要考虑起动、停止、动作顺序、安全等等许多问题。这些事情都是由控制装置(主要是由电脑)来完成的。不过,人们的想法,计算方法,很多问题,电脑都不懂,它只懂自己的“语言”。人和电脑之间交换这些信息,还要用到一种高级语言的知识,这也就是软件。这些问题,都是设计机器人绝对少不了的“软件资料”。软件资料对不同的机器人是有很大差别的。

  专家们预言,今后还会出现“脑力劳动”的机器人,或称为“专家机器人”。随着自动化技术、微电子技术、可视图像处理技术、信息技术及智能机器人的发展,以工厂自动化(FA)、办公室自动化(OA)和家务自动化(HA)为主线的3A革命将给机器人技术带来巨大变化。

  4月10日,克里平驾驶“挑战者”号航天飞机追赶这颗卫星,用火箭使航天飞机加速,绕地球转了三圈之后,终于追上了卫星。宇航员哈特在密封舱内全神贯注地操纵机械手,在离卫星 15米时,他动作很敏捷地伸出机械手,抓住了这颗卫星。哈特这时异常激动,向地面指挥中心报告:“我们抓住了。”当时的美国总统里根也很兴奋,特向他们表示祝贺:

  下面的这个故事,说的是我国机器人是怎么研究制造成功的。

  记者问:“‘英雄’,谢谢你。你的确才华横溢,可是,你到底是什么呢?”

  理查德·费曼是美国的一名物理学家。这位1918年生于纽约的杰出人物于1965年与许温格和朝永振一郎一起分享该年度的诺贝尔物理学奖金。因为他们对量子电动力学的基本粒子物理学做出了杰出的贡献。

  1930年,卡尔森大学毕业后忙着在纽约一家电器公司当办事员。每天从早到晚,他都忙着打印书信,抄写书稿,复制图片和报表。枯燥繁琐而又单调的工作,使他逐渐厌烦起来。

  1799年,罗贝尔到了英国,鉴于经济窘迫,便把该项专利权卖给了伦敦文具商亨利·福太尼亚。由亨利出资,聘请机械工程师唐金加以改良,按原来的构思重新设计。又经过了5年,1804年,唐金把造纸机按生产流程分为:铜网部、压榨部、干燥部以及卷纸部等。这样第一台实用型的长网造纸机终于完成。由于这种造纸是受亨利的经济支持后才得以实现的,因此有人称它为福太尼亚机。

  核工业机器人发展很快,性能会更加提高,预计到本世纪末,有可能完全代替人在具有放射性的环境中完成直接作业。以前的核工业中应用的机器人绝大多数是遥控机器人,目前也发展有自主型机器人。遥控机器人是这样工作的:操纵人员在安全地方,从控制台上发出信号,用有线或无线的传输方法把信号传到现场上机械手处,它按照人的命令工作,并把工作情况及周围环境都用摄像机拍摄下来,送到工作台的监视器上;另外还有许多传感器,测出机械手工作时的情况 (如受阻力大小)也反馈给操纵人员,以使其能更好地控制机械手工作。现在也发展有用计算机进行监控。

  微型机器神通广大

  “用家务机器人代替家庭主妇进行枯燥的家务劳动,使她们过更轻松一些,舒服起来,已变得越来越现实了。”

  第三种是智能机器人。这种机器人比较高级,它能接受人的指令,用感觉装置识别环境,由电脑进行思维和独立制订计划,用手脚来完成任务。如日本研究制造了自动售票机器人,只要人们把付款卡插入售票口,并对机器人说明要去哪儿,机器人就能自动把票送出来。只是有一定的局限,目前这种机器人还只能听懂26个站名。

  从这位经理的一席话,可以看出家庭机器人所起的作用已被社会所承认,也鼓舞了机器人的设计制造者,有信心发展更有用处、更高级的机器人。

  1989年,在日本市场上,有一种家用演员机器人,它在家庭晚会上充当演员,演出丰富多彩并充满情趣的生活剧,而且形态各异,生动逼真。

  1989年的《时代》周刊上,刊出了一幅奇特的照片:由35个原子排列成的“IBM”3个字母。这便是由美国IBM公司的科学家在扫描隧道显微镜下移动镍晶体表面的氙原子“写”成的,这3个字母被称为当年最不起的公司广告。这一技术是在—263℃的液氦温度下进行的,当然是十分不容易的。

  机器人出世

  人类向太空发射的飞行物越来越多,而且很多废弃物在地球周围飘浮,估计在地球低轨道上有7000块大型人为的垃圾,还有350万个比人手指甲还小的垃圾片。因为它们飞行速度很高,每小时2700公里,这对人类的宇宙飞行是极大的危险。科学家们又想到了机器人,要请它们来帮助清除这些垃圾。

  80年代,威斯汀豪斯电气公司研制出“罗莎”型核工业机器人。它能快速地爬入核电站内部和反应堆的联接管道内,用不了一个小时就能够查明损坏情况,并把损坏的管道焊接好,每次维修至少能节省50万美元。这种维修机器人,把人从危险的作业中解放了出来。

  机器人比人更清洁。这可能会引起你的疑问:机器人不是满身油污吗?也许有些工业机器人确实可能满身油污,但我们这里所说的清洁是指机器人带的尘埃很少很少。一个人穿普通衣服,在走路时一般身上带有750万个尘埃,只不过人类的肉眼看不见罢了。在通常情况下,这些尘埃没有什么关系,但在某些高科技的研究室、化验室或生产场所,尘埃一多就会出废品。如我们制造电脑的重要器件时需要在10级洁净室中完成。按国际标准,在每立方英尺 (相当于0.0283立方米)空间内直径大于0.5微米的尘埃不能超过10个,才能算作10级洁净室。而在每立方英尺空间空若同样大小的尘埃在100个以内则叫100级洁净室。即使进入100级洁净室,工作人员也必须换上特制的无尘衣服、无尘手套、无尘面罩等等,还应该在进入洁净室前5个小时内不能吸烟和使用化妆品。至于10级洁净室,由于条件实在太苛刻,基本上只能由机器人进去操作。

  从制冷机到电冰箱

  人类已经能够把电子器件制成集成电路,在一块指甲大小的片上“集成”成千上万、数十万甚至几百万个电子器件。那么,与之相配的机械装置能不能也“集成”一下呢?自从科学家在纳米科学方面取得了长足进展以后,微型机器已不再是幻想。从1987年开始,美国、德国和日本等国走在了研究的前列。美国的贝尔实验室、加里福尼亚大学柏克莱分校、麻省理工学院等先后研制成功了直径只有125微米、60微米、600微米的晶硅汽轮机和硅静电马达,转速可从每分钟2400转跃升到60万转。前苏联著名的飞机设计师苏哈夫制造成功的超微内燃机,它的汽缸容积仅90毫升,重量仅12.5克,每分钟转速可达12000转,使用的燃料为甲醇、蓖麻油、甲烷的混合物,每毫升燃料可工作45分钟呢!

  1990年7月,在美国巴尔的摩召开了一次科技会议,正式标志着这一超微技术的诞生,并且命名为“纳米科学”。纳米即毫微米,也就是1微米的万分之一,这样小的程度,连技艺高超的微雕大师也要自叹弗如了。

  难,制造新型的工业机器人有许多困难,就像拦在机器人发展道路上的一座“大山”。但是,中国有许多科技愚公,敢于搬这座“大山”。当院领导让余达太自由组阁时,他的同学,老师来了,还有副教授,讲师,女将,刚刚毕业的学生来了,组成了一个十多人的“搬山队”。

  费曼梦想成真

  1793年,法国一家印刷所的年轻学徒罗贝尔正忙着干活儿。他的师父大胡子朝他嚷道:“喂,拿错纸了,傻瓜!”罗贝尔赶紧过去。师父停下手中的活计,鼓着眼生气哩。

  记者提了很多问题,“英雄”Ⅰ号回答了很多很多。记者又说:“英雄,我还有一个问题……”“英雄”Ⅰ号抢着说:“哎唷,电压偏低,电压偏低。”机器人认为自己的“表演”差不多了,它竟借托词不再说下去了。

  那么,到底谁对谁错,还是让我们把机器人和人类来作个比较吧。

  “英雄”Ⅰ号“高兴”地说:“嘻—嘻—,是的,孩子们很喜欢我。”

  世界其他国家,如前苏联、德国、法国、瑞典、挪威、中国等国家也相继引进和发展工业机器人,使机器人大家庭人丁兴旺,它们的“子孙”在世界各地扎根成长起来了。到80年代初期,第二代工业机器人,即有感觉器官能在外界变化时可以完成复杂任务的机器人,已达到了实用阶段,而有智能机器人已开始大量进行研究。90年代,第二代机器人已达到普及阶段了,这时工业机器人已有45万台。

  1969年7月,美国实施“阿波罗计划”,把人送上月球,并平安地返回地球。这件人类历史上的创举,使人们惊叹不已。事实上,在人类到达月球之前,美国已经先派机器人作了开路先锋。1967年4月,美国一艘飞船带有一个机器人飞向月球,它叫“勘测者3号”。它先绕地球飞了三圈,一边飞,一边拍摄照片。这个机器人是遥控机器人,所以,当地面控制站发出命令它登月时,它自己撑开了降落伞,启动降落火箭,准确地降落在月球上。

  “没关系的,咱们聊一聊,您就会喜欢我的。”

  1982年,德国国际商用机器公司苏黎世实验室的宾尼和罗雷尔发明了新一代的电子显微镜——扫描隧道显微镜,它以空前高的分辨率为我们揭示了一个可直观的原子、分子世界。稍后不久,又发明了原子力显微镜,它也可

  第三代机器人是具有人的简单智力和学习功能的机器人,它能满足两种基本要求,一种是具有较大的自由度和灵活性,在复杂条件下能完成多种处理物品的形状和相对位置的任务。另一种是具有识别环境及其变化,并做出正确判断和进行工作的能力,具有进行联系“思考”和学习的智能。

  “托仆”提问:“世界上最长的河?”

  “我身上有好几种传感器,可以探测光、声、动作和前进道路上的障碍物。我会用轮子按事先拟定的路线行走,还会用手拾捡小的物件。”

  1959年,费曼突出奇想:“原子能不能按照我们的意志个个地排列呢?如果能做到这一点,又会产生什么样的结果呢?”当时,这只是一个美好的梦想,谁知到了80年代,费曼竟然梦想成真。

  但是,人们的欲望永无止境,家庭主妇还希望身在厨房就能把大门打开,把洗澡间准备好,这就要家庭实现完全自动化。

  此外,在情感方面,机器人迄今为止并在可预见的将来都是一片空白。

  这两种工业机器人都是“示教再现型”机器人。这是第一代机器人典型的代表。它们的工作原理是这样的:人手把着机械手,把应当完成的任务做一遍,或者人用“示教控制盒”发出指令,让机器人的机械手臂运动,一步步完成它应当完成的各个动作。这个过程叫“示教”,是人“教”工业机器人的过程。机器人有一些叫传感器的装置,把机器人各部分运动范围、运动速度等测量出来,依次送给机器人的记忆装置,它可以把机器人各部分运动顺序、位置、速度等记录并存贮起来。这一过程也叫编程过程。当需要机器人工作时,记忆装置把上述信号依次放出来控制机器人各部分动作,这是再现过程。它的动作完全再现了人“教”给它的动作,并且可以自动地、不断地、反复地干这样的工作。

  科学家们对机器人“勘测者3号”带回来的尘埃及照片进行化验和分析,发现月球上既没有水,也没有任何的生命。

  刚发展家务机器人时期,机器人之父英格伯格,在办公室里曾进行过一次实验,命令他的机器人“艾萨克”打开了一个柜橱,取出一个大杯子倒上咖啡,并打铃招呼咖啡已倒好了。日本的机器人之父加藤一郎教授,他家里也有一台机器人。教授对机器人说:“瓦博特,倒一杯茶!”机器人答应一声,并给教授倒了一杯茶。

  不怕核辐射的“人”

  “太阳峰年”卫星是专门用于探测太阳活动情况的卫星。太阳的黑子活动对地球气候,灾害有很大影响。1980年发射的这颗卫星已出现了故障,失灵了。1992年又是太阳活动的峰年,再发射一颗这样的卫星要2亿美元。所以把希望寄托在“加拿大”机械手身上了。

  记者说:“在一个商业区里,我看到了孩子们很喜欢你,或许可以说,你马上就成为一个英雄人物了。”

  美国的国际商用机器公司制造的家用机器人,不但能胜任任何一般家庭佣人的工作,如清扫吸尘、擦洗地板、清扫房前积雪,倒酒送茶等工作,而且能边干家务,边为主人讲笑话,以帮助主人消遣。

  在太空飞行或工作,生活单调,活动范围小,环境艰苦,孤独寂寞,还要承受失重和强烈的宇宙放射线的照射,条件十分恶劣。

  但是这种机器的效率很低,我们都知道一种简单的冷却方法,就是蒸发,如果在手背上涂一些酒精,我们的手会感到十分凉爽,涂乙醚效果就更明显,医院里用这种方法来进行麻醉,原因是酒精或乙醚蒸发时要大量吸热。

  “青出于蓝而胜于蓝”的气概,它正在大步跨进各行各业。

  “英雄”Ⅰ号侃侃而谈:“程序编制者教我学会了倒茶,写自己的名字,我能监听电视机的声音大小,若是太大了,我会提醒你: ‘声音小一点’。给我装上烟雾探测器,我可以发出失火警报。我能按照程序看家巡逻,围着房子巡视,一旦发现有异常动静,便会高声叫喊:‘警报!’‘警报!’‘有人闯入!’我还会帮助儿童学习,做算术、地理、拼写作业。”

  记者追问一句:“唱歌,是用你自己的声音唱歌吗?”

  早在40年代末期,美国阿贡立国实验室研制成功的世界上第一台有力感觉的“主从机械手”,起名为MI型。它是人操纵一个“主动臂”,在现场的

  “哦!亲爱的,我还没有决定把您买回家呢!”

  人造卫星可以说价值连城,如果有些部件出了毛病,整个卫星就丢掉,实在可惜。人们又想到了机器人,用它去把失灵卫星抓回修理。

  1983年年底,美国《人民》杂志记者朱莉·格林沃尔特,特意到密执安州本顿港希恩公司作了一次不寻常的采访。希恩公司让“英雄Ⅰ号”机器人来接待记者,以便扩大影响。这是人类第一次向机器人家族成员作采访。

  但是,这一公可用了3台核工业机器人,这是由美国卡内基·梅隆大学研制的机器人。用机器人很快就清理了10万加仑放射性垃圾,只花费了80万美元。节省了大量开支,提前了很多时间,这样的功效使这种机器人名声大振。

  “我是由电子装置控制的机器人,也可以说是一架安装在能转动的轮子上的电脑。”“英雄”Ⅰ号回答说。它又对自己的构成和功能做了一下解释:

  不过用这种办法来获取冰要损失大量珍贵的乙醚,珀金斯在想,能不能不让乙醚散失,循环使用呢? 1834年,他制作了一个手动制冷机,用的工作物质是乙醚,机器内的乙醚可以反复使用,并获得一项专利。一个夏天的晚上,他的助手用这台制冷机的模型制得少量的冰,欣喜若狂地机械师用毯子把冰包起来,乘上出租汽车穿过伦敦驰向珀金斯的住宅。这是第一次用闭路的压缩和蒸发的办法获得的冰。其原理和现在电冰箱的原理类似。

  造纸机的发明

  家务机器人在80年代发展很快,水平有很大提高,世界上有好多种家务机器人问世,并走进家庭为人类服务。

  不吃不喝的仆人

  记者又问道:“有没有你做不了的事情呢?”

  第二种是遥控机器人。这是人在远处利用电磁、光波等信号作远距离操纵,使机器人在某些特定的、危险的环境中进行工作。80年代初,我国在西南地区某原子反应堆中就采用QDS—100单臂机器人协助工作。这种机器人臂长2米多,手臂前端有两个手指,可用来抓取东西。它的主要特点是不害怕放射线污染。

  故事的主人公叫余达太。1979年春,他刚过30岁,北京钢铁学院就将他派到日本,在九州工业大学读研究生。这个时候,日本的机器人技术已经很发达了。我们的国家,由于种种原因,曾经有过一段发展机械手的热潮,并且全国范围内花费了不少钱,但是,没有几家工厂真正得到实际应用。我国机器人发展进入了低潮。

  60年代初期,不少国家研制成功一种真正的远距控制的电动式的机械手,“主动臂”和“从动臂”是通过电缆或无线电信号联系起来的。后来又采用了电脑进行控制,使核工业中所用的机器人发展有了一个重大突破。

  此后,卡尔森带着这台初试成功的复印机四处表演,进行宣传。但富有的商人和老板们却讥讽嘲笑他,认为他的复印机是个“粗糙的大玩具”,无利可图,谁也不肯出钱帮助他完善这项发明。但卡尔森不理会这些,凭着自己坚强的毅力继续进行钻研改进。“功夫不负有心人”,又经过几年的奋斗,卡尔森终于在1947年创制成功了世界上第一台静电复印机,为人类社会文明的发展,做出了应有的贡献。

  未来的机器人

  研究试制工业机器人最困难的问题是钱!中国科学院计算中心技术服务公司慷慨解囊,拿出30万元,并说:“我们投资,你们干吧,失败了,算我们白交学费,豁出去不盖宿舍楼了!”钢铁学院院长手内仅有10万美元的外汇,竟一下子给他们3万解决进口设备问题。就凭这些“上帝”,他们怎么会造不出机器人来呢?

  机器人发展到现在,已经是第四代了。这种现代化的机器人在许多方面的功能都超过人类。

  “你想找一位管理家务的管家吗? ‘格莱图’一定能使您满意的!”

  薄薄的一张纸,造起来并不容易。首先,要取得纸浆 (就是植物纤维与水的混合体),这些纸浆必须经过打浆处理。其次,把纸浆平摊在一张铜网上,水从网子流走,纤维交织在网上——便成了一张湿纸页 (其尺寸依抄纸网而定)。再次,是湿纸页移到毛毯上,压榨,除去多余的水分。这一步步工序,全靠人力完成,中间还有间隔时间。不仅劳动强度大,时间也不短。尤其是造出一张一张的,不能满足印刷的要求。

  “英雄”Ⅰ号接着又进一步表白自己:“真的,我几乎什么都会讲。但是,要是你想叫我说些污言浊语,我就会骂你 ‘胡说八道’。我还能够说多种外国语言。我会唱歌哩。”

  “请记住,日本东京。”小学生跟着重复一遍“日本东京。”如果不跟着重复一遍,机器人就会不断地重复下去,直到小学生跟着回答为止。

  1973年7月,日本早稻田大学一研制组制成有腿的机器人,包括有人造耳,可根据人的口头指令做出反应;有识别物品的人造眼和有触觉的手,以及可作出答复的人造口。这标志着机器人的发展进入了一个新阶段。1974年,美国航空航天局和加州理工学院又制成具有电视摄像机和激光器的人造眼和编入几千个指令的电脑,用于对月球表面进行科学考察。到1978年,“智能机器人”已具有某些视觉、触觉、温度感觉功能,能讲简单的语言和识别图纸和图像,并做出反应和进行操作。不同类型的机器人已大量应用于生产线上,在陆上、水下和月球上面等人难以或不可能进行工作的地方,机器人都可以发挥作用。

  回答不出来,“嘟、嘟、嘟、嘟、嘟”,5秒钟后,“托仆”说出答案:

  机器人自诞生以来,短短的几十年内,已有了许许多多的成员。在这个机器人大家庭里,你知道究竟有多少种机器人吗?按目前的情况来看,一般可分为三大类机器人。

  当时澳大利亚的食物堆积如山,而欧洲的食品短缺,法国的蒂尔把林德的制冷机放在弗利克斯菲克号远洋运输船上,装上了澳洲的牛肉,人们不相信这些肉能运到英国而不腐烂。《泰晤士报》把这件事当为笑谈。冷冻船在海上航行了3个月后,当载着少量的鲜肉胜利地抵达伦敦的时候,那些冷嘲热讽就烟消云散了。不久,澳大利亚就开始制造这种冷藏船了。

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